auto-tuning Fuzzy logic in a PID controller

درود عزیز اجازه بدین که خدمت تون شرح بدم سیستم من یک سیستم بال اسکرو هستش که بصورت عمودی حرکت میکنه و یک سرو موتور و یک گیربکس (1:20) و یک شفت کوپلر هم وجود داره. وزن کلی توسط دوتا اسلایدر (لینیر گاید) محار میشه و این بال اسکرو به جرم هم حدود 480 کیلوگرم هست. میخواهم اول معادله دینامیک این بال اسکرو رو بنویسم و بعد تبدیل لاپلاس بگیرم برای نوشتن ترانسفرفانکشن. هدف نوشتن ترانسفرفانکشن کلی از سیستم هست که در سیمولینک متلب انجام میشه و همونطور که به انگلیسی نوشتم براتون منطق فازی اتوماتیک برای یک PID کنترلر برای استفاده در کنترل موقعیت در ضمن میخواهم که معادله دینامیک این سیستم به روش لاگرانژ انجام بشه اگه سوال دیگه ای نیاز هست رو بپرسین Implementation of auto-tuning Fuzzy logic in a PID controller for a ball-screw system