رجیستریشن partial pointclould روی مدل های سه بعدی با استفاده از الگوریتم ICP

سلام من برای بخشی از پروژه نیازمند یک فرد متخصص در زمینه رجیستریشن مدل های سه بعدی با پوینت کلود ها هستم. الگوریتم مورد نظر آی سی پی هست ICP که از کتابخونه vtk استفاده شده. کد دولوپ شده فقط نتایج از نظر علمی به نظر منطقی نیستند. دنبال این هستم که دلیل غیرمنطقی بودن خروجی رو متوجه بشم و اگر اشتباهی در کد وجود داره رفع بشه و یا در صورت نیاز از نو نوشته بشه.