طراحی simscape یک ربات سریالی 4 درجه آزادی

این پروژه شامل تحلیل جامع سینماتیک یک ربات سریالی با چهار مفصل دورانی (4-DoF RRRR) است. هدف نهایی، استخراج مدل‌های ریاضی سینماتیک مستقیم و معکوس و اعتبارسنجی آن‌ها با استفاده از ابزارهای قدرتمند شبیه‌سازی MATLAB/Simscape است. تمام ابعاد و جزئیات ربات بر اساس نقشه‌های فنی (Parts 1-5) و محدوده‌های مفصلی در اسناد پیوست ارائه شده است. * مراحل اصلی و خروجی‌های مورد انتظار* 1. مدل‌سازی مکانیکی و استخراج پارامترها: مدل‌سازی دقیق ربات در محیط Simscape Multibody بر اساس ابعاد داده شده در نقشه‌های فنی (Parts 1 تا 5) و شکل ها. انتخاب فریم‌های مناسب و استخراج کامل جدول پارامترهای Denavit-Hartenberg (DH). 2. توسعه کدهای سینماتیک (MATLAB): توسعه و ارائه کد MATLAB برای محاسبه سینماتیک مستقیم (Forward Kinematics). توسعه و ارائه کد MATLAB برای حل سینماتیک معکوس (Inverse Kinematics) به روش مناسب. تمام کدها باید خوانا، مستند و قابل اجرا باشند. 3. تحلیل فضای کاری و اعتبارسنجی: رسم گرافیکی فضای دسترسی‌پذیر (Workspace) ربات با رعایت دقیق محدوده‌های مجاز مفصلی (جدول 1). اعتبارسنجی دوگانه: طراحی یک مسیر مجاز، اعمال آن به سینماتیک مستقیم و سپس ورودی دادن نتایج به سینماتیک معکوس (IK/FK Loop Test) برای اثبات صحت معادلات. اعتبارسنجی نهایی با مقایسه نتایج سینماتیک مستقیم با موقعیت‌های شبیه‌سازی شده در Simscape. 4. مستندسازی و تحویل: ارائه یک گزارش کامل شامل تمام محاسبات، جدول DH، معادلات سینماتیک، نتایج شبیه‌سازی و تفسیر آن‌ها. تحویل تمام کدهای MATLAB و فایل‌های شبیه‌سازی Simscape (با ذکر ورژن 2022 به قبل).