کنترل دیجیتال آبشاری موتور DC

سلام مدلسازی دینامیکی موتور DC با استفاده از معادله‌های فیزیکی (که در فایل پروژه توضیح داده شده) و پیاده‌سازی اون در محیط MATLAB یا Python (ترجیحا MATLAB/Simulink). طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده موقعیت ساده دیجیتال (مثل PID یا PD گسسته) و بررسی عملکرد سیستم شامل نمودار موقعیت، خطای تعقیب، و سیگنال کنترل. طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده آبشاری دیجیتال شامل سه حلقه‌ی کنترلی تو در تو (کنترل موقعیت، سرعت، و جریان)، با فرض اینکه تمام متغیرها قابل اندازه‌گیری هستن. مقایسه عملکرد کنترل‌کننده ساده و کنترل آبشاری در برابر اغتشاش (اعمال یک گشتاور مزاحم ناگهانی)، و تحلیل تفاوت‌ها از نظر دقت، سرعت پاسخ و بازیابی. در نهایت: تحویل تمام کدهای شبیه‌سازی (با کامنت واضح) یک گزارش کوتاه ولی کامل که طراحی کنترل‌کننده‌ها، نمودارها و تحلیل‌ها و مقایسه‌ها توش باشه فایل PDF توضیحات کامل پروژه رو براتون می‌فرستم تا دقیق‌تر در جریان جزئیات باشید.