اسکن سه بعدی لوله با بینایی ماشین

من یک مکانیزم حرکت خطی ساختم که یک لوله را با استفاه از یک استپ موتور در زیر یک لیزر خطی و یک دوربین حرکت می دهد و به ازای هر استپ حرکت لوله دوربین یک عکس از برخورد خط لیزر با لوله گرفته و ذخیره می کد و با استفاده از الگوریتم های پردازش تصویر خط لیزر از تصویر شناسایی و ذخیره می شود حال باید با استفاده از اصول مثلث سازی نقاط دو بعدی به مختصات جهانی تبدیل و ابر نقاط خروجی شود در حال حاضر یک کد آماده و یک مقاله کامل که این روش را نجام داده در اختیار شما میگذارم و شما با مطالعه بر روی آن مشکلات کد را برطرف و جمع بندی نمایید.