تعریف کردن محدوه زاویه مفصل در سینماتیک معکوس بازوی رباتیک

سلام یه کتابخونه هست به اسم visual_kinematics که پارامتر های DH یه بازوی رباتیک رو میگیره و به صورت عددی سینماتیک معکوس اون رو حساب میکنه و وقتی مختصات x,y,z و yaw,pitch,roll فریم اتنهایی بازو رو بهش میدیم زاوایای هر مفصل رو برای رسیدن یه اون نقطه در فضا بهمون میده، حالا مشکل اینه که این کتابخونه قابلیت اینو نداره که محدوده مجاز زاویه برای هر مفصل رو براش تعریف کنیم که بیاد بر اساس اون، زاویه هر مفصل رو بهمون بده، من میخوام این قابلیت رو به این کتابخونه برام اضافه کنید. مثلا فرض کنید میخوایم به یک نقطه در فضا توسط بازوی رباتیک برسیم دو حالت وجود داره که بازوی رباتیک ما شکل بگیره و به اون نقطه برسه، یکیش در محدوده زوایای تعریف شده برای بازوی رباتیک ما هست و اون یکی نیست، حالا باید کد رو جوری تغییر بدید که زوایایی که برای هر مفصل میده در محدوده مورد نظر ما باشه.