سینماتیک مستقیم بازوی مکانیکی cmm digitizer

سلام و عرض ادب پروژه ما یک پروژه عملی بازوی cmm digitizer هست بسیار شبیه به یک ربات scara که از طریق 5 عدد لینک و جوینت بوسیله انکودر های کارگزاری شده در ابن نقاط اتصال زاویه چرخش جوینت ها بدست میاد این نکته رو اشاره بکنم که از هیچ موتوری در این بازوی رباتیک استفاده نشده و کاملا بصورت مکانیکی توسط اپراتور حرکت داده میشه تا سه مشخصه x, y, z سر شناساگر از طریق زوایای دریافتی از انکودر ها و انجام عملیات سینماتیک مستقیم در میکروکنترلر برد تعبیه شده در بازو به دست بیاد. انتظار ما از شما انجام این معادلات سینماتیک مستقیم و ماتریس تبدیل های هر لینک و ترکیب این ماتریس ها و معادلات دناویت هارتنبرگ برای دست یابی به مختصات سر شناساگر و نمایش ریز عملکرد ربات در شبیه ساز متلب هست.