طراحی کنترلر PID برای کنترل موقعیت یک بازوی رباتیک سه درجه آزادی

میخواهیم موقعیت یک بازوی رباتیک سه درجه آزادی را با استفاده از کنترلر PID کنترل کنیم.در این پروژه موقعیت end effector را با استفاده از مدل سازی سینماتیکی شامل forward and inverse kinematic محاسبه میکنیم (با استفاده از نرم افزار MATLAB) .همچنین ضرایب کنترلر PID با استفاده از روش Ziegler-Nichol تنظیم می شود. برای انجام این پروژه شما باید درس کنترل اتومکانیک و رباتیک را پاس کرده باشید و با بخش سیمولینک متلب نیز آشنایی کافی داشته باشید. یک مقاله مرجع که دقیقا کار مورد نظر را انجام داده و توضیحات بیشتر نیز قرار داده ام.