کنترل سرعت وجهت موتور

سلام من یه کد نویسی واسه پروژه دانشگاهی میخواستم ؛ تجهیزاتم روتاری انکودر دوفاز، موتور دی سی دوازده ولت (موتور دریل شارژی)، کیپد4×4 وال سی دی 2×16 هشت بیتی ، درایور l298 واردوینو مدل مگا هست پروژه هم به این صورت هست که با زدن دکمه ستاره وارد تنظیمات شد و با زدن دکمه A موتور شروع به چرخش درجهت راست وبازدن دکمه B درجهت چپ شروع به گردش کند اما وقتی که با دکمه# تایید شد این کار انجام شود و دکمه c برا انتخاب میزان سرعت باشد که مجددا با زدن دکمه ستاره وارد تنظیمات شده وبازدن دکمه c هر عددی که خواستیم وارد کنم وبازدن دکمه # تایید شود که موتور چند دور میزند و انکودر شمارش کرده و روی ال سی دی نمایش دهد و دکمه D اگر فشرده شد موتور خاموش شود کل هزینه به محض دریافت و اجرای صحیح کد واریز خواهد شد