طراحی کنترلر اچ اینفینیتی برای کنترل یک پهپاد به روش ال پی وی

با سلام بنده یک مقاله دارم که میخواهم برای معادلات 27 تا 29 آن که در واقع یک دسته معادله دیفرانسیل تحت تغییر یک زاویه چرخش هست کنترل کننده اچ اینفینیتی را برای کنترل موقعیت آن در 3 حالت تغییر زاویه که 0 و 45 و 90 است انجام دهم. اول اینکه معادلات باید حول نقطه تعادل خطی شود. برای معادله خطی کنترل کننده طراحی و سپس کنترلر بتواند مدل اصلی را کنترل کند .در یک مسیر مرجع نزدیک به تعادل و یا هر طور که میدانید.