کنترل ربات fault tolerant control

سلام  موضوع کنترل ربات موازی هست زمانیکه یکی از موتورها از کار بیفتد و بقیه موتورها مسیر حرکت اند افکتور رو انجام بدهند. بطور کلی fault tolerant control برای یک ربات موازی نوع ربات https://www.researchgate.net/publication/*******\_Kinematic\_Analysis\_and\_Optimal\_Design\_of\_a\_New\_3T1R\_Parallel\_Mechanism مقاله مشابه Active fault-tolerant control of cable-driven parallel robots https://link.springer.com/article/10.1007/s*******-x