پروژه اثبات معادلات ساختاری و شبیه سازی متلب

با عرض سلام برای اثبات پایداری این سیستم، به طور مثال بررسی پایداری زمان ثابت(fixed time stability ) یا هر چیزی که به نوآوری کنترلی کار کمک کنه، ممنون میشم کمک بفرمایید. نیاز هست: اثبات پایداری زمان ثابت، شاید برای برخی از حالت ها نیاز به رویتگر باشه برای تخمین، در نظر گرفتن نویز و عدم قطعیت و در نهایت شاید طراحی یک کنترلر کلی ولی بیشترین تاکید بر روی اثبات پایداری زمان ثابت کردند. در این کار یک ربات سری- موازی عنوان شده که ربات سری به یک نقطه مشخص میره و قفل میشه یعنی حرکت نداره و در این حالت ربات موازی مثل یک وزنه با طول و جرم مشخص در نظر گرفته شده و بعد ربات موازی در واقع کار رو انجام میده چون میتونه 6 درجه آزادی رو تأمین کنه، بعد از مقاله آقای tsai ( مرجع 20 که ربات استوارت رو از طریق کار مجازی مدل کرده) استفاده شده و معادلات آن با ربات موازی طراحی شده با سالیدوورک و انتقال داده شده به سیم اسکیپ متلب، صحت سنجی شده و با توجه به عمل بخیه زدن یک مسیر دلخواه تعریف شده و دو تا از ین ربات در دو طرف زخم در نظر گرفته شده و با کد نویسی نقاط مشخصی جهت تحویل دادن و گرفتن سوزن ربات ها در نظر گرفته شده رباتی که سوزن را تحویل میگره مسیر دلخواه رو میره و ربات دوم مسیر مستقیم جهت رسیدن به نقطه مشخص و گرفتن سوزن