پروژه حرکت دو تا استپر موتور با استافده از آردوینو و لینوکس

سلام توضیحات این پروژه رو مینوسیم تو عکس ها هم میتونید مشاهده کنید داخل عکس ها به صورت خلاصه شده توضیحات هم هست هم سناریو پروژه هم یه شماتیکی از پروژه و هم برنامه های مورد نیاز داخل عکس ها هست به صورت کامل هم توضیحات رو مینویسم دو تا استپر موتور میخوایم برای این پروژه باید وصلش کنیم به یک آردوینو بعد چهار تا دکمه میزاریم برای حرکت به سمت جلو عقب چپ و راست و سرعت باید به صورت افزایشی باشه مثلا دستمون رو روی دکمه حرکت به سمت جلو که میزاریم ربات اول سرعت کمه همینجور که دستمون روی دکمه حرکت به سمت جلو هست آروم آروم سرعت اسپتر موتور ها بیشتر میشه حالا می ایم با ROS seryal می آیم با pc ارتباطش میدیم که آردوینو بیاد سرعت دو تا چرخاش رو بفرسته برای کامپیوتر روی پی سی ros core هست که روی اوبونتو میاریمش بالا ارتباط با اردوینو از طریق پورت سریال برقرار میشه حالا روی pc اتفاقی که میوفته اینه که روی pc که Roscore نصب هست میاد برسی میکنه اگر سرعت هر کدام از موتور ها بیشتر از مقدار معین شد (مقدار دلخواه) مثلا 30  دور بر دقیقه سرعت اگر از 30 دور بر دقیثه بیشتر شد یک پیام میفرسته به آردوینو برای مثال پیامی که میفرسته مثلا موتور یک اگر سرعت از مثدار معین بیشتر  شد (برای مثال motor1\_over speed) مثلا اگر از 30rpm بیشتر شد پیامی رو به میکروکنترلر یا همون آردوینو سرعت موتورشو میفرسته به کامپیوتر و کامپیوتر چک میکنه اگر سرعت از 30 دور بر دقیقه بیشتر شد میاد یه پیام (over speed) میفرسته میکروکنترلر با دریافت این پیامLED موتور مورد نظر رو روشن میکنه به اندازه مثلا ده ثانیه و بعد ده ثانیه خاموشش میکنه باید دقت داشته باشیم به دو عدد ال ای دی نیازمند هستیم یکی برای موتور یک و یکی دیگه برای موتور دو