شناسایی مدل ربات زیردریایی با 12 درجه آزادی

با سلام من برای ربات UVMS مطابق معادلات فایل پیوست نیاز به یک مدل ربات با رفرنس مرجع معتبر دارم ربایت می بایست دارای 12 درجه آزادی 6 درجه جهت vehicle و 6 درجه جهت manipulator است 1.حتما مقاله رفرنس مدل و مدل ( شامل ماتریس M , C , G , D ) می بایست برایم ارسال شدم. 2. دقیقا مشابه فایل پیوست از رابطه 1 تا 9 معادلات با مدل مورد نظری که پیدا کردید در متلب پیاده سازی شود